Postoji mnogo vrsta zupčanika, a najčešća metoda klasifikacije temelji se na karakteristikama osovina zupčanika. Općenito se dijeli na tri vrste: paralelna os, sjecišna os i pomaknuta os.
1. Zupčanik s paralelnim vratilom: uključujući čeoni zupčanik, spiralni zupčanik, unutarnji zupčanik, zupčanik i spiralni zupčanik itd.
2. Zupčanici osovine koji se sijeku: konusni zupčanici s ravnim zubima, spiralni konusni zupčanici, konusni zupčanici bez zuba itd.
3. Zupčanici s križnim vratilom: postoje spiralni zupčanici s poprečnim vratilom, pužni zupčanici, hipoidni zupčanici itd.
