Slika o remenici prvi put se pojavila u asirskom reljefu u osmom stoljeću prije Krista. Ovaj reljef pokazuje vrlo jednostavnu remenicu, koja može samo promijeniti smjer primjene sile. Glavna svrha je olakšati primjenu sile i ne daje nikakve mehaničke koristi. U Kini, remenice uređaja
Remenica se u davna vremena zvala remenica
Remenica se u davna vremena zvala remenica
Slike su se prvi put pojavile u portretnim ciglama i kalupima za lončarstvo dinastije Han. Postoje i zapisi o remenicama u "Mojingu".
Stari Grci klasificirali su remenice kao jednostavne strojeve. Već 400. godine prije Krista stari Grci već su znali koristiti dvostruke remenice. Oko 330. godine prije Krista, Aristotel se posvetio proučavanju osamnaestog problema u knjizi "Mehanički problemi" u knjizi "Mehanički problemi". Arhimed je puno pridonio jednostavnim strojevima. Znanje, detaljno objasnite kinematsku teoriju remenica. Priča se da je Arhimed koristio dvostruku remenicu samu kako bi izvukao veliki morski brod pun tereta i putnika. U prvom stoljeću poslije Krista, Alessandrov Shilo analizirao je i napisao teoriju o dvostrukoj remenici, koja je dokazala opterećenje i silu. Omjer je jednak broju segmenata užeta koji nose opterećenje, odnosno "princip remenice".
Godine 1608., u knjizi "Matematička zbirka" ("Matematička zbirka"), nizozemski fizičar Simon Steffen pokazao je da je omjer duljine pokretne staze između primijenjene sile i opterećenja sustava remenica jednak omjeru između primijenjene sile i opterećenja. Obrnuti omjer. To je rudimentarni princip virtualnog rada.
Godine 1788. francuski fizičar Joseph Lagrange koristio je princip remenice kako bi izveo načelo virtualnog rada u svom remek-djelu "Mécanique analytique" ("Mécanique analytique"), otkrivajući tako uvod u Lagrangeovu mehaniku.
